Кратко.
- снять ступицу с полуоси
- освободить пропежуточный подшипник
- вытянуть полуось
Всё проделать внимательно.
- шарниры связать меж собой
- следить за пыльниками
Обычно, подшипник выходит из посадочного места туговато.
зы
Это про правую полуось.
С левой проще - нет промежуточного подшипника.